Однажды писатель и историк В. М. Глинка, работая с музейными фондами и архивами, нашёл старинную гравюру — портрет офицера с боевыми орденами на мундире, прислонившего к плечу костыли, с подписью «Храбрый полковник Непейцын», а спустя несколько лет — чертёж протеза ноги, сконструированного знаменитым изобретателем И. П. Кулибиным для офицера артиллерии Непейцына. Необычайный случай заинтересовал писателя — так началась работа над книгами о выдающемся русском офицере, герое очаковского штурма и Отечественной войны 1812 года.
На страницах книги «Повесть о Сергее Непейцыне» мы видим князя Григория Потёмкина и генерала Михаила Кутузова, художника Михаила Иванова и изобретателя Ивана Кулибина и ещё многих современников главного героя. Повествование начинается с детства Непейцына, продолжается учёбой в Инженерно-артиллерийском корпусе, где Сергей учился вместе с будущим военным министром Алексеем Аракчеевым и будущими героями наполеоновских войн Иваном Дороховым и Василием Костенецким. После окончания корпуса Непейцын попадает на Русско-турецкую войну 1787–1791 годов, и первым его большим сражением становится штурм крепости Очаков в 1788 году. Вследствие тяжёлого ранения, полученного на стенах Очакова, семнадцатилетний артиллерийский поручик лишился ноги выше колена, но судьбоносная встреча с И. П. Кулибиным дала ему возможность продолжить военную службу.
О дальнейшей судьбе этого незаурядного человека можно узнать, прочитав роман «Дорогой чести».